다윈 OP2

• 다른 프로그램을 실행시키고자 할 때는 killall demo 명령을 주어야 함.
• 로봇에 달려있는 reset 버튼을 눌러도 되기는 하는데, 그러면 모든 모터의 토크가 죽어버리기 때문에 로봇이 쓰러진다. killall demo가 낫다고 평가.
• 다윈 OP2 개발 매뉴얼은 OP1을 그대로 참고하면 됨
• http://support.robotis.com/ko/product/darwin-op/development/framework/reference.htm
• 단!
• libjpeg62-dev는 설치하지 말 것... 이거 설치하면 libjpeg8이랑 충돌남 ㅠㅠ
• 만약 이미 설치했다면 다음의 방법으로 해결할 것.
• 해당 패키지 제거
• $ sudo apt-get autoremove libjpeg62-dev
• $ sudo apt-get purge libjpeg62-dev (그냥 이명령 하나면 될듯..)
• 이번에는 make가 안되길래 다음 명령으로 패키지 추가 설치를 하니 잘 됨.. 휴;;
• $ sudo apt-get install libjpeg8-dev

• 튜토리얼

• CM740으로 업그레이드 되었다고 했는데 코드 상에는 CM730으로 표시되어 있음. 처음에는 코드가 업데이트 안 된 줄 알았지만 CM730으로 작성하는 게 맞는듯.

• 코드 검토 중 매뉴얼 오타 발견
• CM730의 11번째 Method에서 value argument는 다른 write 관련 함수들과 마찬가지로 포인터가 아닌 직접 그 값을 적는 것이어야 함
• http://support.robotis.com/ko/product/platform/darwin-op/development/framework/reference/cm730.htm#toc_35
• (현재) int WriteByte( int id, int address, int *pValue, int *error )
• (수정) int WriteByte( int id, int address, int value, int *error )

• Camera 튜토리얼은 비디오 스트리밍 안됨 (다행히 성공...)
• 프로그램 실행 후 브라우저에서 http://192.168.123.1:8080/로 접속하면 터미널 창에 다음과 같은 메세지가 뜸
• Wrong JPEG library version: library is 62, caller expects 80
• 해결
• 튜토리얼 실행 전에 libjpeg62-dev를 설치했던 것이 문제엿음.
• 저~ 위에 해결 방법 적어 둠

Implement Opencv on DARwIn-OP

http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?t=7948